鼓楼，是宁波市唯一仅存的古城楼遗址，也是国家文物重点保护的古建筑之一。游人登楼，便可一览宁波城之全貌。 “谯楼鼓角晓连营”，元代诗人陈孚的诗句，体现了鼓楼在我国历史上的特殊地位。古时鼓楼设有报时的刻漏和更鼓，日常击鼓报时；战时侦察瞭望，还负有保城池，抵外侮的使命。宁波鼓楼始建于唐长庆元年(821年)，至今已有1100多年的历史。它是宁波历史上正式置州治、立城市的标志。当年明州刺史韩察将州治从小溪镇迁到宁波“三江口”，以现在的中山广场到鼓楼这一带为中心，建起官置，又立木栅为城，后来又以大城砖石筑成城墙，历史上叫子城。子城的南城门就是现在的鼓楼。 后梁开平三年(909年)置明州望海军，鼓楼称为望海军门(楼)。宋太祖建隆元年(960年)又改为明州奉国军，鼓楼也随之改称为奉国军门(楼)，由太守潘良贵书“奉国军楼”额。宋仁宗庆历八年(1048年)，新上任的鄞县县令王安石，特为奉国军楼的刻漏做了一篇《新刻漏铭》。其文曰：“自古在昔，挈壶有职。匪器则弊，人亡政息！其政谓何？勿棘勿迟，君子小人，兴息维时。东方未明，自公如之，彼宁不勤，得罪于时。厥荒懈废，乃政之疵。呜呼有州，谨哉惟兹。兹惟其中，俾我后思。”这位十一世纪的著名政治家、改革家在铭中表示要以楼中的刻漏那样“勿棘勿迟”的速度来改革处理政事；要以刻漏那样勤于报时的精神来管理政治。从表面上看，王安石是为刻漏作铭，实际是一篇决心革弊维新的誓言书。 宋高宗时又改称鼓楼为“奉国军楼神祠”。宋高宗南渡，曾到过明州。传说宋高宗赵构被重兵追逐，逃到了鼓楼。当逃进鼓楼时，忽见唐“安史之乱”时坚守商丘而殉难的五位将军——张巡、许远、南霁云、姚訚、雷万春、打着旗帜，穿着戎装，列队前来迎接。在高宗躲进鼓楼后不久，金兵追至楼下，只见蛛网密布，一片荒凉，以为必无人进入，遂往他途搜寻。由此脱逃的赵构后下诏追封鼓楼为“奉国军楼神祠”。祠内置这五位将军像以奉供仰。
元初，蒙古贵族统治者害怕汉人起来反抗，下令拆除全国重要城池，宁波鼓楼也遭拆毁。后社会平定，才又允许重建鼓楼，取名“明远楼”，含义为高瞻远瞩的意思。至元末，方国珍起义大军打到宁波，明远楼又遭大火烧毁。
明宣德九年(1434年)，太守黄永鼎在唐、宋旧址上重建鼓楼，楼上正南面题名为“四明伟观”；北面悬额“声闻于天”。万历十三年(1585年)倾圮欲堕，太守蔡贵易重修时，采用了唐代诗人杜审言《和晋陵陆丞早春游望》诗中“独有宦游人，偏惊物候新，云霞出海曙，梅柳渡江春”之句意，改“四明伟观”为“海曙楼”。意取波宁海定沧海为曙。 清代，鼓楼又经数次修建。鼓楼现存楼阁建筑为清咸丰五年(1855年)由巡道段光清所督建。民国二十四年(1935年)，经当地人士提议，在鼓楼三层楼木结构建筑中间，建造了水泥钢骨正方形瞭望台及警钟台，并置标准钟一座，四面如一，既能报时，亦可报火警。到80年代末，鼓楼因年久失修，已成“危楼”。1989年4月，宁波市拨资约35万元，对鼓楼进行落架大修，至次年6月完工。大修后的鼓楼面貌焕然一新。整座城楼占地七百多平方米，总高约二十八米，共分七层，城高八米多，门道深十六米，门宽六米，为石砌拱形门；其东北依城墙设有踏道，可拾级登上城楼；楼为五开间，三层木结构檐歇山顶，气势雄伟。城楼两旁还新建了一些附属建筑物，可谓交相辉映。原城楼上的一些历代匾额等及碑记也予以修复完工。而鼓楼内部则新设立了“宁波城市发展史”陈列馆，主要在“城”字上做“文章”。由于鼓楼本身就是宁波城市历史变迁的见证与缩影，因而该陈列馆向游人全面介绍了宁波城市的形成、变迁、发展的过程。大修后的鼓楼还成为宁波市文化活动中心地之一，经常举办各种书画、摄影、文物精品展览与交流等活动。据史载，该区域自唐长庆元年(公元821年)明州刺史韩察筑子城以来，便为历代政治中心，即衙署所在地。目前，已经开发建设成的鼓楼步行街商城，总占地面积3.65公顷，总建筑面积6.7万平方米。整个商城于1998年4月竣工。
如今，鼓楼及附近的公园路一带已成为宁波主要文化活动的聚散地，整个地区的建筑充分体现出宁波江南水乡的特色。两旁是仿宁波传统建筑风格的商店，小青瓦双坡屋面，风火马头墙，还有各种精细的外墙木装饰，既具有宁波传统商业街的风貌，又具有强烈的历史文化质感。现修复了浙江督学行署、在东西两端入口处的两座古石牌坊，以及城墙遗址，子城历史变迁的石碑等。新修建的两组石牌坊是明清两代举人光宗耀祖的标志。代表着文化气息和历史内涵。鼓楼步行街熔文化商贸于一炉，集购物休闲于一体，已成为宁波市内的游乐胜地之一。