天安门始建于明永乐十五年(1417年)，原名“承天门”，取“承天启运”,“受命于天”之意。
当时天安门是一座黄瓦飞檐、三层楼的五洞牌坊，朱漆金钉，光彩夺目。洞后延伸一条笔直的中心御道，穿过端门，直通皇宫正门的午门。御道两侧，按左宗庙、右社稷的传统建制排建。御道两侧增筑红墙，一直延伸到天安门外，与两道干步廊相连，成为一个封闭状态的宫廷广场。广场外围，左为文官官署，右为武官官署，充分显示了中央集权的浩浩声势。
清顺治八年(1651年)，改建为“天安门”，取“受命于天”、“安邦治民”之意。它有汉白玉石的须弥座，高大而色彩浓郁的墙台，上有两层重檐大楼，东西九间，南北五间，象征皇权的“九五之尊”。通高33.7米，36扇朱红菱花门扉，60根通天圆柱，贴金的“双龙合玺”彩锦，团龙图案的天花藻井，由一个450公斤八角宫灯和16个各重350公斤的六角宫灯组成的众星捧月图案，使整个大殿庄严雄伟，金碧辉煌。门前开通的金水河，一枕碧流，飞架起七座精美的汉白玉桥，桥面略拱，桥身如虹，构成绮丽的曲线美。桥南东西两侧，各有白玉石华表矗立，云绕龙盘，极富气势。面前是封闭状态的宫廷广场，文武百官到此下马，庶民百姓不得入内，探头一看，即犯“私窥宫门”的重罪，格杀无赦。
明清五百年间，天安门是新帝登基、皇后册封而颁诏天下的地方，是皇帝金殿传胪、招贤取士的场所，也是皇帝出征赴太庙祭祖的必经之路，对老百姓来说，它是拒人千里之外的禁区。直到1911年辛亥革命以后，宫廷广场两侧紧闭的大门自然而倒，东西长安街变成交通畅行的要道。自此以后，炳彪中国革命史册的“五四运动”、“一二九运动”、开国大典,“四五运动”等等重大历史事件，都以此为舞台，威武雄壮地在这里演出。特别是新中国成立后，天安门成了伟大祖国的象征，新扩建的天安门广场成了世界上最大最壮丽的人民广场。
天安门是人间的琼楼玉宇，集古代建筑艺术之大成。它又是封建等级制的形象体现：中间最突出的一座雕着蟠龙柱头的桥面，只许皇帝一人通过，叫“御路桥”；左右两座雕有荷花柱头的桥面，只许亲王通过，叫“王公桥”；再两边的，只许三品以上的文武大臣通过，叫“品级桥”；最靠边的普通浮雕石桥，才是四品以下官吏和兵了走的，叫“公生桥”。
自1987年11月开始，天安门正式对中外游客开放。在此之前，极少有普普通通的老百姓像今天这样可以接近天安门，尽情瞻仰她的丰美雄姿，和像当年国家领导人一样，自由自在地扶栏远眺广场壮阔的全景。因而，自开放后，吸引着成千上万的中外游客竞相登楼畅游。